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本发明公开了一种基于预估器的机械臂安全编队控制系统，采用预估器模块来获取跟踪误差信号的估计值，结合补偿信号和机械臂的位置速度信息，采用自适应跟踪一致性控制模块，获取机械臂的控制输入信息，并且根据障碍物的位置速度信息，获取机械臂避碰参数，获取...
该专利属于大连海事大学所有，仅供学习研究参考，未经过大连海事大学授权不得商用。

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