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本发明涉及机械臂控制技术领域，提出一种基于包含障碍函数的能量罐的机械臂变阻抗控制方法，包括步骤：S1：建立一个n自由度的机械臂的欧拉‑拉格朗日模型，根据所述欧拉‑拉格朗日模型建立在笛卡尔空间下的机械臂动力学方程；S2：根据机械臂的末端执行器...
该专利属于广东工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过广东工业大学授权不得商用。

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