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本发明涉及一种基于动力学模型的全向四足机器人节能运动规划方法，方法包括以下步骤：S1、获得实际场景的障碍物信息；S2、获取四足机器人的实时位姿；S3、若机器人的雷达检测到障碍物信息，则基于参数化的曲线构建避障项，再执行S4，反之直接执行S4...
该专利属于同济大学所有，仅供学习研究参考，未经过同济大学授权不得商用。

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