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一种融合全局寻优与安全防护的智能驾驶优化控制方法，为解决当前智能驾驶控制策略存在易陷入局部最优以及泛化能力较差等问题。本发明涉及智能驾驶领域。本发明包括上下两层，上层通过强化学习全局寻优确定航向角和速度参考序列并输入给下层，下层通过优化求解...
该专利属于长春工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过长春工业大学授权不得商用。

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