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本发明提供一种用于消化道环境PH值检测的自驱动胶囊内窥镜，涉及胶囊机器人技术领域，包括：PH传感器模块、数据无线传输模块、控制模块、驱动模块以及图像采集模块均设置在胶囊外壳的内部；PH传感器模块用于测量PH值；图像采集模块用于采集图像数据；...
该专利属于北京科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京科技大学授权不得商用。

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