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本发明提供一种水下航行器路径跟踪控制方法及装置，该方法包括：采集水下航行器的位置数据和速度数据；根据导航策略对参考路径和位置数据进行处理，得到目标航向角；根据目标航向角、位置数据和速度数据对具有切换能力的非线性模型预测控制器进行最优值求解，...
该专利属于中国科学院自动化研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国科学院自动化研究所授权不得商用。

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