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本发明提供了一种基于轨迹模式的低谐波速度规划方法，其中基于三角函数构造轨迹模式，所构造的轨迹模式仅包含基频和三个低谐波分量；轨迹模式包括位移函数、速度函数、加速度函数、加加速度函数和加加加速度函数；根据加加加速度能量构建目标函数，并基于目标...
该专利属于南京工程学院所有，仅供学习研究参考，未经过南京工程学院授权不得商用。

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