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本发明涉及船舶编队运动控制技术领域，具体公开了一种基于领航员自主切换的船舶编队队形保持方法及系统，方法包括：获取船舶编队的期望队形、当前位置和实际航速；根据所述船舶编队的期望队形和当前位置，分别将领航员和跟随者作为拓扑关系中心，计算编队队形...
该专利属于中国船舶集团有限公司第七〇七研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国船舶集团有限公司第七〇七研究所授权不得商用。

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