【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及船舶编队运动控制，尤其涉及一种基于领航员自主切换的船舶编队队形保持方法及系统。
技术介绍
1、在海洋工程领域，船舶正在执行日益复杂的作业任务，如使用平台开采、沉管安装、应急救援、水下考察打捞等。鉴于单一船舶在起重吊运、设备配置、运载能力等方面的局限，船舶编队协同作业场景越来越广泛，尤其是在无人船舶领域，多智能体系统相比单个智能体完成更复杂的任务而且代价更小，已成为广泛共识。
2、保持船舶编队的队形，在海上作业的全过程都有重要意义，其本质是控制一致性问题，即使全部船舶之间的拓扑关系在运动及作业过程中保持一致。目前的编队队形保持策略，主要有领航跟随法、基于行为法、虚拟结构法、图论法等。
3、领航跟随法是最常用的队形保持方法，其基本原理是：编队以领航员的运动状态为基准，使跟随者与领航员的位置、姿态误差收敛到期望值，从而整个编队实现预定队形保持，将队形控制转化为跟踪控制来解决。如申请公布号cn117193322a的中国专利技术专利公开了一种船舶编队保持方法和装置。所述方法包括：每间隔预设周期调整从航船舶的势...
【技术保护点】
1.一种基于领航员自主切换的船舶编队队形保持方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种基于领航员自主切换的船舶编队队形保持方法，其特征在于，所述船舶编队采用领航跟随模式，任一时刻，所述船舶编队中有且仅有一艘船舶为领航员，其余船舶为跟随者。
3.如权利要求1或2所述的一种基于领航员自主切换的船舶编队队形保持方法，其特征在于，所述编队队形偏离度的计算公式为：
4.如权利要求3所述的一种基于领航员自主切换的船舶编队队形保持方法，其特征在于，根据所述编队队形偏离度，确定下一时刻所述船舶编队的领航员的过程为：
5.如权利...
【技术特征摘要】
1.一种基于领航员自主切换的船舶编队队形保持方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种基于领航员自主切换的船舶编队队形保持方法，其特征在于，所述船舶编队采用领航跟随模式，任一时刻，所述船舶编队中有且仅有一艘船舶为领航员，其余船舶为跟随者。
3.如权利要求1或2所述的一种基于领航员自主切换的船舶编队队形保持方法，其特征在于，所述编队队形偏离度的计算公式为：
4.如权利要求3所述的一种基于领航员自主切换的船舶编队队形保持方法，其特征在于，根据所述编队队形偏离度，确定下一时刻所述船舶编队的领航员的过程为：
5.如权利要求4所述的一种基于领航员自主切换的船舶编队队形保...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐凯，王岭，王福，刘金龙，孟令桐，
申请(专利权)人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所，
类型：发明
国别省市：
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