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一种轨迹平滑化方法，根据先前输出的预定数目的平滑化位移处理最新估测的位移，所述轨迹平滑化方法包括下列步骤：累计先前输出的预定数目的平滑化位移以形成累计位移并记录前一输出的平滑化位移；估测最新位移；根据所述累计位移、所述前一输出的平滑化位移及...
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