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一种驾驶行为模型训练方法、自然驾驶环境重建方法及装置。利用数据驱动的方式对复杂环境下车辆的驾驶行为模型进行训练，通过对该模型在时间上的串行调用与空间上的并行调用，重建时空连续的自然驾驶环境；通过模型驱动的方法对自动驾驶系统测试环境中的背景车...
该专利属于清华大学所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学授权不得商用。

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