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本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的多源传感器无人机室内外定位方法，步骤1，确定无人机状态向量，获取定位源量测数据，步骤2，基于扩维理论的迭代容积卡尔曼滤波算法，根据无人机大地坐标系下的速度信息、定位数据，结合GPS定位、UWB定位的定位数据，...
该专利属于江苏理工学院所有，仅供学习研究参考，未经过江苏理工学院授权不得商用。

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