一种基于卡尔曼滤波的多源传感器无人机室内外定位方法技术

本发明专利技术公开了一种基于卡尔曼滤波的多源传感器无人机室内外定位方法，步骤1，确定无人机状态向量，获取定位源量测数据，步骤2，基于扩维理论的迭代容积卡尔曼滤波算法，根据无人机大地坐标系下的速度信息、定位数据，结合GPS定位、UWB定位的定位数据，进行迭代运算，获得定位结果；步骤3，根据步骤2获得定位结果，将GPS定位坐标信息中以经纬度为单位的GPS坐标转化为以米为单位的GPS坐标；利用不同定位技术，建立机体坐标系，再使用融合切换，通过基于扩维理论的迭代容积卡尔曼滤波算法对融合后的信息进行过滤，最终得到定位信息，实现对无人机的高精度、高稳定性定位。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人机定位，具体涉及一种基于卡尔曼滤波的多源传感器无人机室内外定位方法。

技术介绍

1、无人机在农业值保，安防监测等领域内已经有了较多的应用。室内外定位技术对于无人机起着越来越重要的作用。

2、为提高无人机定位精度，室外环境下经常采用gps定位技术，在室内环境下通过uwb定位方法来完成定位。但无人机在运行的定位过程中，依旧存在一个很重要的问题，就是无人机在室外和室内的交接处时，定位方法需要在gps定位和uwb定位之间切换，在信号较弱的情况下，无人机在室外和室内的交接处，定位方法需要在gps定位和uwb定位之间切换，但在gps信号和室内定位信号都较弱的地方，定位精度有待提高。在两个定位源切换时，直接切换可能导致无人机导航速度的突变，因此需要改进切换策略以提高平滑性。而且针对无人机这种强非线性定位系统，传统的卡尔曼滤波算法的滤波定位精度有待提高。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于针对现有技术的不足之处，提供一种基于卡尔曼滤波的多源传感器无人机室内外定位方法。p>

2、本专利本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于卡尔曼滤波的多源传感器无人机室内外定位方法，其特征在于：具体包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的一种基于卡尔曼滤波的多源传感器无人机室内外定位方法，其特征在于：步骤2的具体方法为：

3.如权利要求1所述的一种基于卡尔曼滤波的多源传感器无人机室内外定位方法，其特征在于：步骤3的具体方法为：

4.如权利要求3所述的一种基于卡尔曼滤波的多源传感器无人机室内外定位方法，其特征在于：在缓冲过渡区域，对无人机的两个坐标进行融合切换；

【技术特征摘要】

1.一种基于卡尔曼滤波的多源传感器无人机室内外定位方法，其特征在于：具体包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的一种基于卡尔曼滤波的多源传感器无人机室内外定位方法，其特征在于：步骤2的具体方法为：

3.如权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨艺，陈康，陈灵峰，姚雪莲，潘星宇，潘长征，张擎鸣，康斯坦丁苏斯洛夫，
申请(专利权)人：江苏理工学院，
类型：发明
国别省市：