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本发明公开了一种七自由度冗余机械臂的轨迹规划方法和系统，包括以下步骤：根据七自由度冗余机械臂的局部坐标系确定DH参数，通过DH参数建立基座到末端位姿的正运动学模型，求解基座到末端位姿的正运动学模型，得到七自由度冗余机械臂末端位姿；通过七自由...
该专利属于西安建筑科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过西安建筑科技大学授权不得商用。

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