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面向穿刺针的蜂群觅食策略粒子群优化的路径规划方法，属于运动规划技术领域。它包括以下步骤：1)通过对穿刺针刺人体组织后进行受力和运动分析，分别得到穿刺针在三维空间中的运动模型和刺入路径的空间变换模型；2)建立一个包括穿刺路径长度、穿刺误差和碰...
该专利属于浙江工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江工业大学授权不得商用。

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