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本发明涉及一种具有风险可调控制屏障函数的类人约束自适应模型预测控制方法，将约束自适应MPC与风险可调CBF结合以避免碰撞，在MPC‑CBF中加入约束松弛且对于不同障碍物调整风险可调CBF的衰减系数；同时，结合类人MPC并使用事件触发机制，构...
该专利属于集美大学所有，仅供学习研究参考，未经过集美大学授权不得商用。

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