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本发明公开了基于外骨骼的关节空间阻抗控制方法、装置及控制系统，外骨骼为上肢康复外骨骼，与患者的上肢绑缚，包括多个关节模块，且各关节模块由对应电机带动；方法由与外骨骼通信连接的计算机设备执行，包括在患者使用所述外骨骼运动上肢的过程中，实时获取...
该专利属于河北工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过河北工业大学授权不得商用。

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