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本发明涉及一种多粒度转换的无人直升机航线规划方法，其步骤为：构建多粒度静态威胁模型，计算高粒度模式下高安全性的二维可飞概率矩阵，生成概率适飞区域，构建飞行航线集，执行航线动态规划，计算最优飞行航线，采用3次B‑Spline方法改进最优飞行航...
该专利属于山东理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过山东理工大学授权不得商用。

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