一种多粒度转换的无人直升机航线规划方法技术

本发明专利技术涉及一种多粒度转换的无人直升机航线规划方法，其步骤为：构建多粒度静态威胁模型，计算高粒度模式下高安全性的二维可飞概率矩阵，生成概率适飞区域，构建飞行航线集，执行航线动态规划，计算最优飞行航线，采用3次B‑Spline方法改进最优飞行航线，实现航线可飞行性优化。本发明专利技术是考虑到动态、静态威胁时空关系特征、飞行安全性和飞机性能等的航线选优问题。其算例结果表明，利用多粒度转换算法在复杂威胁环境下能实现航线快速规划，该方法能够利用高粒度给无人直升机提供快速、有效飞行航线服务同时提高了第粒度飞行中回避突发威胁的能力。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于无人直升机航线规划领域，涉及到使用无人直升机性能和环境威胁等信息规划出最优飞行航线方法，具体是一种多粒度转换的无人直升机航线规划方法。

技术介绍

1、到目前为止，国内外在复杂动态环境下快速且安全的航线规划方面的研究仍然是研究的热点问题，尚没有形成简便、实用的无人直升机动态飞行航线规划方法。复杂融合动态威胁环境的无人直升机快速、精细的航线规划问题研究目前还没有明显的成效，如何能应用不同粒度的威胁平面分布特征来实现规划快速、安全的飞行航线，满足无人机电量受限问题以及安全地完成任务是亟待解决的问题，此问题的解决无论对民用无人直升机还是无人机都具有极其重要的现实意义。

技术实现思路

1、(1)构建多粒度静态威胁模型z、z1，数学描述如下：

2、[x，y]＝meshgrid(1：n)        (1)

3、z＝100*exp(-(x-40).^2/3^2-(y-10).^2/4^2)+150*exp(-(x-5).^2/3^2-(y-10).^2/4^2)+180*exp(-(本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种多粒度转换的无人直升机航线规划方法，其特征采用以下实现步骤：

【技术特征摘要】

1.一种多粒度转换的无人直升机航线...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘丽峰，黄海明，牛宗伟，邹恩宇，刘小龙，
申请(专利权)人：山东理工大学，
类型：发明
国别省市：