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本发明公开一种无人艇集群分布式协同最优避障控制方法及相关装置，涉及无人艇编队协同控制技术领域，方法包括以下步骤：获取无人艇编队中各无人艇的状态信息；基于各无人艇的状态信息，确定集群代价最小时各无人艇的期望参考指令，也即期望集群构型；基于期望...
该专利属于上海大学所有，仅供学习研究参考，未经过上海大学授权不得商用。

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