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本发明公开了一种手持式穿刺机器人的活检取样器，活检取样器包括：穿刺针；进针机构，连接穿刺针；导向壳体，可拆装地连接于手柄，具备滑动地连接进针机构的第一导向结构；直线驱动器，固定或者位置可调节地连接于手柄；随动件，可拆装地连接于进针机构、滑动...
该专利属于华中科技大学同济医学院附属协和医院所有，仅供学习研究参考，未经过华中科技大学同济医学院附属协和医院授权不得商用。

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