一种手持式穿刺机器人的活检取样器制造技术

本发明专利技术公开了一种手持式穿刺机器人的活检取样器，活检取样器包括：穿刺针；进针机构，连接穿刺针；导向壳体，可拆装地连接于手柄，具备滑动地连接进针机构的第一导向结构；直线驱动器，固定或者位置可调节地连接于手柄；随动件，可拆装地连接于进针机构、滑动连接于第一导向结构、固定连接于直线驱动器的执行部，通过直线驱动器的作动驱动进针机构的进退。活检取样器可拆装地连接手持式穿刺机器人的手柄，使活检取样器和手柄能够共同被用户握持以执行活检取样操作，并且活检取样器设置在手柄被用户握持时靠近用户的大拇指的一侧，使活检取样器和手柄的中心位于用户的掌心，从而减少额外弯矩，节省用户体力。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及活检取样器领域，具体涉及一种手持式穿刺机器人的活检取样器。

技术介绍

1、图1出示了现有的手持式rcm穿刺机器人，结合图1，rcm是指远端运动中心不变，现有的手持式rcm穿刺机器人大多采用平行四边形连杆机构连接手柄和穿刺头，通过电机驱动平行四边形连杆机构运动以实现活检取样器的俯仰、偏航和进退。

2、对于手动操作机器人的需要，需要在手柄上安装控制关节旋转与进退针的控制按钮，为手柄的紧凑设计，将按钮和显示屏集成到主控板上，将主控板置于手柄内，通过按键控制可以实现活检针的俯仰偏航和进退。

3、在医生的使用评价结果中，使用疲劳感强是比较严重的问题，使用疲劳感强的原因可能有如下三条：第一、手柄为手提式，使得医生使用时长时间保持不自然姿势；第二、装置重量较大，不利于长时间手持；第三、重心与手柄在水平方向有一定距离，产生额外弯矩。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于提供一种手持式穿刺机器人的活检取样器，以解决装置的重心与掌心在水平方向上的距离产生额外弯矩的问题。

2、为本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种手持式穿刺机器人的活检取样器，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的一种手持式穿刺机器人的活检取样器，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的一种手持式穿刺机器人的活检取样器，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的一种手持式穿刺机器人的活检取样器，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的一种手持式穿刺机器人的活检取样器，其特征在于，

6.根据权利要求5所述的一种手持式穿刺机器人的活检取样器，其特征在于，

7.根据权利要求1所述的一种手持式穿刺机器人的活检取样器，其特征在于，

8.根据权利要求7所述的一...

【技术特征摘要】

1.一种手持式穿刺机器人的活检取样器，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的一种手持式穿刺机器人的活检取样器，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的一种手持式穿刺机器人的活检取样器，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的一种手持式穿刺机器人的活检取样器，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的一种手持式穿刺机器人的活检取样器，其特征在于，

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【专利技术属性】
技术研发人员：章小平，董为，梁华庚，高永卓，降文鹤，曹琪，阮海龙，史健，
申请(专利权)人：华中科技大学同济医学院附属协和医院，
类型：发明
国别省市：