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本发明提供了一种无人机编队避障路径规划方法及相关设备，涉及无人机运动规划技术领域，与现有技术相比，本发明在维持无人机编队的队形下，通过对存在未知机动的动态障碍物的运动进行建模，并求解出动态障碍物的可达包络区域，然后建立可达包络区域的斥力场模...
该专利属于中南大学所有，仅供学习研究参考，未经过中南大学授权不得商用。

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