【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机运动规划，特别涉及一种无人机编队避障路径规划方法及相关设备。
技术介绍
1、近年来，无人机编队被广泛运用在各个领域当中，相较于单无人机，多无人机编队在搜索范围、故障容错和任务完成率等方面展示出更大优势。在无人机编队执行任务的同时，为了保证编队飞行安全，往往需要考虑多种约束，如编队无人机之间的距离约束以及编队与障碍物之间的距离约束等。考虑到无人机编队的飞行环境，可以将障碍物分为静态障碍物和动态障碍物两类，静态障碍物主要有建筑物、树木等静止对象，而动态障碍物主要有其他飞行器和飞鸟等非合作运动对象。
2、现有的部分方法在实现无人机编队避障时，将动态障碍物与静态障碍物采用相同的方法处理，忽略了动态障碍物在行为上的不确定性，这可能会使无人机在规避动态障碍物时，出现路径绕远或躲闪不及时等问题。因此针对动态障碍物的规避问题，现有研究有通过引入粒子群优化算法，并将其分别与共识算法和模型预测控制方法相结合后，分别对静态障碍物和动态障碍物进行处理，通过仿真实验验证了该方法的可行性；还有提出一种基于群集行为的分布式多无人机编队...
【技术保护点】
1.一种无人机编队避障路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的无人机编队避障路径规划方法，其特征在于，所述无人机编队运动模型为：
3.根据权利要求2所述的无人机编队避障路径规划方法，其特征在于，所述跟随者无人机的目标状态更新方程为：
4.根据权利要求3所述的无人机编队避障路径规划方法，其特征在于，所述步骤3包括：
5.根据权利要求4所述的无人机编队避障路径规划方法，其特征在于，所述建立所述动态障碍物的可达包络区域的第一斥力场模型、所述无人机编队中每两个无人机之间的第二斥力场模型、目标点的引力场模型，包括
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【技术特征摘要】
1.一种无人机编队避障路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的无人机编队避障路径规划方法，其特征在于，所述无人机编队运动模型为：
3.根据权利要求2所述的无人机编队避障路径规划方法，其特征在于，所述跟随者无人机的目标状态更新方程为：
4.根据权利要求3所述的无人机编队避障路径规划方法，其特征在于，所述步骤3包括：
5.根据权利要求4所述的无人机编队避障路径规划方法，其特征在于，所述建立所述动态障碍物的可达包络区域的第一斥力场模型、所述无人机编队中每两个无人机之间的第二斥力场模型、目标点的引力场模型，包括：
6.根据权利要求5所述的无人机编队避障路径规划方法，其特征在于，根据所述第一斥力场...
【专利技术属性】
技术研发人员：殷泽阳，梁浩，廖宇新，陈晓方，谢永芳，魏才盛，
申请(专利权)人：中南大学，
类型：发明
国别省市：
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