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一种基于天牛须搜索机制和循环神经网络的机械臂逆运动学求解方法，属于机械臂控制领域；本发明引入超参数改进目标函数中距离惩罚项，提高了系统稳定性；将基于历史梯度信息的方向向量与随机搜索得到的向量进行组合更新预测方向，在全局搜索和局部优化之间建立...
该专利属于浙江工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江工业大学授权不得商用。

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