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本发明涉及舵机控制技术领域，具体涉及一种基于控制重构的水下航行器X型舵容错控制方法及系统，该方法包括构建十字舵角到X型舵的舵角转换矩阵；构建单舵卡从十字舵到X型舵的舵角分配矩阵；当航行器航行过程中X舵的任一舵发生卡死故障时，获取其他三个正常...
该专利属于西北工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过西北工业大学授权不得商用。

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