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本发明提出一种基于改进粒子群算法(IPSO)的机械臂逆运动学求解方法，包括以下步骤：步骤1，根据机械臂的结构确定机械臂的MDH参数；步骤2，根据的MDH参数推导机械臂的正运动学模型；步骤3，定义适应度函数，将机械臂的逆运动学模型求解问题转化...
该专利属于湖南大学所有，仅供学习研究参考，未经过湖南大学授权不得商用。

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