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本发明公开了一种基于多级S型上升的多轴机器的大段速度前瞻的方法，将轨迹划分为若干个微段，将其中连续的多个微段划分为一个大段；然后将大段的速度提升分为n级S型速度上升，且各级的速度上下限，加速度，加加速度不同。本发明采用分级式S型升速法，允许...
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