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本技术公开了一种绳驱的刚柔切换的机器人手腕，包括手腕关节和驱动组件，手腕关节包括支链关节、中间关节和底部关节，驱动组件包括弹性元件、牵引绳、卷筒、电机，弹性元件、支链关节限位块、中间关节限位块和底部关节限位块通过牵引绳串联，电机驱动卷筒缠绕...
该专利属于南昌航空大学所有，仅供学习研究参考，未经过南昌航空大学授权不得商用。

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