【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人，尤其涉及一种绳驱的刚柔切换的机器人手腕。
技术介绍
1、在工业机器人移动到作业对象过程中，要求工业机器人的手腕为刚性，以减小手腕的形变和振荡，从而增加变刚度手腕的定位精度以精确定位作业对象的位置。此后在与作业对象接触过程中，由于机器人和作业对象存在位姿误差，机器人与作业对象之间存在卡阻。要求工业机器人的手腕切换为柔性的，在卡阻力的作用下，自动调整机器人与作业对象之间的相对位姿，补偿位姿误差，以完成作业。所以根据机器人作业过程中的不同工序，手腕需切换为刚性手腕和柔性手腕。
技术实现思路
1、本技术的目的在于解决现有技术中存在的技术问题，提供一种绳驱的刚柔切换的机器人手腕。
2、为实现上述目的，本技术提供的技术方案是：一种绳驱的刚柔切换的机器人手腕，包括上平台、下平台、手腕关节和驱动组件，所述手腕关节包括三组支链关节、中间关节和底部关节；
3、每组所述支链关节包括上转接板、下转接板和支链关节限位块，所述上转接板一端通过旋转轴与所述上平台铰接，所述上转接...
【技术保护点】
1.一种绳驱的刚柔切换的机器人手腕，其特征在于：包括上平台(1)、下平台(3)、手腕关节和驱动组件，所述手腕关节包括三组支链关节、中间关节和底部关节；
2.根据权利要求1所述的一种绳驱的刚柔切换的机器人手腕，其特征在于：所述驱动组件包括弹性元件(4)、牵引绳(7)、卷筒(15)、电机(17)，所述卷筒(15)与所述电机(17)相连，所述电机(17)驱动所述卷筒(15)缠绕所述牵引绳(7)，所述上平台(1)上设置有接线柱(8)；
3.根据权利要求2所述的一种绳驱的刚柔切换的机器人手腕，其特征在于：所述下平台(3)设置下平台限位柱(9)，所述中间连...
【技术特征摘要】
1.一种绳驱的刚柔切换的机器人手腕，其特征在于：包括上平台(1)、下平台(3)、手腕关节和驱动组件，所述手腕关节包括三组支链关节、中间关节和底部关节；
2.根据权利要求1所述的一种绳驱的刚柔切换的机器人手腕，其特征在于：所述驱动组件包括弹性元件(4)、牵引绳(7)、卷筒(15)、电机(17)，所述卷筒(15)与所述电机(17)相连，所述电机(17)驱动所述卷筒(15)缠绕所述牵引绳(7)，所述上平台(1)上设置有接线柱(8)；
3.根据权利要求2所述的一种绳驱的刚柔切换的机器人手腕，其特征在于：所述下平台(3)设置下平台限位柱(9)，所述中间连杆(12)设置中间连杆限位柱(11)，所述底部连杆(13)设置底部连杆限位柱(16)。
4.根据权利要求3所述的一种绳驱的刚柔切换的机器人手腕，其特征在于：当所述卷筒(15)缠绕所述牵引绳(7)时，驱动所述弹性元件(4)拉伸，所述支链关节限位块(6)、所述中间关节限位块(10)、所述底部关节限位块(14)分别穿过所述下平台限位柱(9)、所述中间连杆限位柱(11)、所述底部连杆限位柱(16)，分别卡死所述支链关节、所述中间关节、所述底部关节以限制关节的转动，此时所述手腕关节切换为刚性手腕。
5.根据权利要求3所述的一种绳驱的刚柔切换的机...
【专利技术属性】
技术研发人员：李康康，袁爱文，巢时雨，胡明芳，黄佳平，黄玉鹏，
申请(专利权)人：南昌航空大学，
类型：新型
国别省市：
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