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本发明涉及自动喷涂设备技术领域，具体涉及一种狭长异形管道内腔自动喷涂机构的设计方法，其包括步骤：依据喷枪末端位姿矩阵及DH模型，计算不同位置时各关节角位移逆解；利用逆解结果，进行正解仿真，以实现自动喷涂覆盖率最大化；重复上述步骤，使得各关节...
该专利属于中国航空制造技术研究院所有，仅供学习研究参考，未经过中国航空制造技术研究院授权不得商用。

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