【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动喷涂设备，具体涉及一种狭长异形管道内腔自动喷涂机构的设计方法。
技术介绍
1、狭长异形管道内腔喷涂具有工作空间狭窄、曲面特征复杂、工作环境恶劣的特点，目前主要依靠人工喷涂，喷涂难度高、喷涂效率低、喷涂质量不稳定，亟需引入自动喷涂系统。现有机器人自动喷涂系统在汽车、船舶、飞机等领域广泛、成熟的应用，但主要适用于外表面喷涂，其依托现有成熟的工业机器人及外部第七轴实现大曲面喷涂，技术发展重点聚焦于从漆膜生长速率模型、自由曲面分片及路径规划、喷涂轨迹自由组合、喷涂机器人机械臂关节优化等方面进行外表面曲面喷涂轨迹规划，鲜有自动喷涂系统将喷涂机构与狭长异形管道内腔曲面特性相结合，导致现有机器人自动喷涂系统无法适用于各类型狭长异形管道内腔自动喷涂作业。
2、现有自动喷涂机器人主要类型为小臂展轻载通用型喷涂机器人和大臂展正交腕式机器人。小臂展轻载通用型喷涂机器人臂展过小，无法满足管道内腔狭长工作空间要求；大臂展正交腕式机器人第四轴过长，无法满足管道内腔异形曲面喷涂要求。综上，现有的机器人自动喷涂系统受限于喷涂机器人工作空间...
【技术保护点】
1.一种狭长异形管道内腔自动喷涂机构的设计方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的狭长异形管道内腔自动喷涂机构的设计方法，其特征在于，所述喷涂工艺参数包括喷枪距离、喷涂扇形尺寸及喷枪移动速度。
3.根据权利要求1所述的狭长异形管道内腔自动喷涂机构的设计方法，其特征在于，所述喷枪末端位姿矩阵包括喷枪末端位置信息及方向余弦矩阵信息。
4.根据权利要求1所述的狭长异形管道内腔自动喷涂机构的设计方法，其特征在于，所述关节运动参数包括角位移、角速度及角加速度。
5.根据权利要求1所述的狭长异形管道内腔自动喷...
【技术特征摘要】
1.一种狭长异形管道内腔自动喷涂机构的设计方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的狭长异形管道内腔自动喷涂机构的设计方法，其特征在于，所述喷涂工艺参数包括喷枪距离、喷涂扇形尺寸及喷枪移动速度。
3.根据权利要求1所述的狭长异形管道内腔自动喷涂机构的设计方法，其特征在于，所述喷枪末端位姿矩阵包括喷枪末端位置信息及方向余弦矩阵信息。
4.根据权利要求1所述的狭长异形管道内腔自动喷涂机构的设计方法，其特征在于，所述关节运动参数包括角位移、角速度及角加速度。
5.根据权利要求1所述的狭长异形管道内腔自动喷涂机构的设计方法，其特征在于，所述第七轴处于不同位置，代表六轴机器人喷涂狭长内腔表面不同的深度位置。
6.根据权利要求1所述的狭长异形管道内腔自动喷涂机构的设计方法，其特征在于，所述根据待喷涂的狭...
【专利技术属性】
技术研发人员：梅方华，徐玉锦，薛俊，姚艳彬，曹冠宇，
申请(专利权)人：中国航空制造技术研究院，
类型：发明
国别省市：
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