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本发明涉及一种基于工作空间引导的采样运动规划方法，该方法提供了一种工作空间预处理技术，通过八叉树/四叉树分解、Watershed算法、多分辨率A*算法获取活跃关键区域和工作空间参考路径；其次，基于所获取的工作空间信息，执行工作空间引导采样和...
该专利属于福州大学所有，仅供学习研究参考，未经过福州大学授权不得商用。

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