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本发明公开了一种基于分层表示和语义建模的三维场景图构建方法，包括以下步骤：1)数据采集，形成度量‑语义体素地图；2)构建场景图的第一层：用于表示环境的基本信息的网络层；3)构建场景图的第二层：用于获取无人机姿态图和环境中物体空间布局及特征的...
该专利属于武汉理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过武汉理工大学授权不得商用。

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