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本发明公开了一种基于改进Astar的逃生路径规划方法，适用于各种场景下的逃生演练路径规划问题。基于Astar算法，优化启发函数，选取距离计算函数，添加权重系数控制预估函数对总代价值的影响力，对节点添加相对差角度，结合邻域删减规则，对每个节点...
该专利属于淮阴工学院所有，仅供学习研究参考，未经过淮阴工学院授权不得商用。

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