一种基于改进Astar的逃生路径规划方法技术

本发明专利技术公开了一种基于改进Astar的逃生路径规划方法，适用于各种场景下的逃生演练路径规划问题。基于Astar算法，优化启发函数，选取距离计算函数，添加权重系数控制预估函数对总代价值的影响力，对节点添加相对差角度，结合邻域删减规则，对每个节点附近的搜索邻域进行删减，之后引入跳点策略，通过设置强制邻居节点来判断跳点，进一步减少路径生成过程中的节点数量，从而缩短搜索时间，实现路径规划优化，最后进行路径平滑优化，符合实际人物行走曲线。与现有技术相比，本发明专利技术通过删减邻域范围和个数，实现与目标节点同方向的节点遍历，减少反方向节点的判断代价，并且引入跳点策略，减少节点判断个数，进而缩短搜索时间，实现路径的快速规划。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及路径规划与模拟仿真领域，特别涉及一种基于改进astar的逃生路径规划方法。

技术介绍

1、在化工厂灾害发生时，最重要的莫过于减少人员伤亡。合理的建筑布局设计和应急逃生演习可以在一定程度上降低灾害发生时造成的损失，但是建筑模型设计面临的太多的不确定因素，所能起到的作用具有局限性。应急逃生演习虽然有很好的效果，但是实现代价过大，而且对于诸如大型集中化工园区的人群流动性大的区域，逃生演习所能起到的作用有限。基于此问题，提出优化路径规划的方法，最大化的缩短逃生路径时间，增加逃生概率。

2、随着虚拟现实技术的不断发展，模拟仿真实验受到学术界广泛的研究。逃生模拟演练是由碰撞检测系统、自主决策系统、路径规划系统、导航定位系统以及运动控制系统等多个系统融合于一体的智能化设备。其中，路径规划算法作为逃生模拟演练核心内容之一，其核心思想是寻找到一条与障碍物无碰撞的路径。此路径自起始点出发到目标点终止，并且规划的路径满足一系列约束条件。通过对环境感知的范围，路径规划算法大体分为全局规划算法和局部规划算法。在规划时间、规划距离、计算复杂程度以及环境复杂程本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于改进Astar的逃生路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于改进Astar的逃生路径规划方法，其特征在于，所述步骤3优化启发函数的具体方法为：

3.根据权利要求1所述的一种基于改进Astar的逃生路径规划方法，其特征在于，所述步骤4减少搜索领域范围的具体方法为：

4.根据权利要求1所述的一种基于改进Astar的逃生路径规划方法，其特征在于，所述步骤5筛选节点的具体方法为：

5.根据权利要求4所述的一种基于改进Astar的逃生路径规划方法，其特征在于，所述步骤6的具体方法为：</p>

6.根据...

【技术特征摘要】

1.一种基于改进astar的逃生路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于改进astar的逃生路径规划方法，其特征在于，所述步骤3优化启发函数的具体方法为：

3.根据权利要求1所述的一种基于改进astar的逃生路径规划方法，其特征在于，所述步骤4减少搜索领域范围的具体方法为：

4....

【专利技术属性】
技术研发人员：陈晓兵，陈尚，罗嘉鹏，陆恒，卢城法，孙苏，
申请(专利权)人：淮阴工学院，
类型：发明
国别省市：