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该离线示教设备包括：获取单元，获取指示工件上的焊接线的焊接线信息、指示对通过焊接形成在工件上的焊道的外部形状进行测量的传感器的测量区域的传感器信息、以及至少包含设置在传感器和工件之间的障碍物的位置的障碍物信息；计算单元，基于焊接线信息、传感...
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