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本发明涉及计算机视觉和机器人定位技术领域，提供了基于全景语义拓扑图的闭环检测方法、系统、装置及介质。所述方法包括：首先将全景图像输入到语义分割和深度估计网络分别得到语义图和深度图，并剔除动态物体，再提取每个静态对象的质心坐标；根据深度图计算...
该专利属于华南理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过华南理工大学授权不得商用。

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