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本发明公开了一种机器人关节液压半主动阻尼缸，包括缸筒、活塞、活塞杆、阀座、单向阀一、单向阀二、伺服转阀一、伺服转阀二、弹簧油箱、端盖，端盖固定安装于缸筒，单向阀一安装于缸筒，单向阀二安装于端盖，缸筒设有内部油道L1与L2；活塞杆内端连接活塞...
该专利属于浙江大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学授权不得商用。

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