【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及液压系统领域，尤其是涉及一种机器人关节液压半主动阻尼缸。
技术介绍
1、阻抗控制是一种用于描述机器人对外部力/力矩的响应性质的概念，而阻尼器则是实现阻抗控制的关键组件之一。通过将阻尼器与机器人连接，当外部施加力/力矩时，阻尼器会对机器人的运动施加一种阻尼效果。这种阻尼效果使得机器人具有减震作用，从而提高机器人的稳定性和精确性。传统的机械式阻尼器采用摩擦阻尼、粘滞阻尼或者弹簧阻尼，存在精度受限、易磨损、对温度敏感、阻尼调节困难等缺点。而液压阻尼器具有高功率密度、高柔顺性、易实现变阻尼的特点，在机器人阻抗控制应用中具有较大的优势。然而，现有液压阻尼器存在功率密度低、快速运动时发热严重、关节易受侧向载荷、转动时阻力矩大、防水耐腐蚀性能差等不足。
2、因此，如何实现原理创新、构型创新，改善现有液压阻尼器的不足，是实现其在机器人关节上进行阻抗控制的重点和难点。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于克服上述现有技术的不足，提供一种机器人关节液压半主动阻尼缸，降低重量，提高液...
【技术保护点】
1.一种机器人关节液压半主动阻尼缸，其特征在于，包括缸筒(1)、活塞(2)、活塞杆(3)、阀座(4)、单向阀一(5)、单向阀二(6)、伺服转阀一(7)、伺服转阀二(8)、弹簧油箱(9)、端盖(12)，所述端盖(12)固定安装于缸筒(1)，所述单向阀一(5)安装于缸筒(1)，所述单向阀二(6)安装于端盖(12)，所述缸筒(1)设有内部油道L1与L2；所述活塞杆(3)内端连接活塞(2)，所述伺服转阀一(7)与伺服转阀二(8)安装于阀座(4)，所述伺服电机一(4.1)安装于阀座(4)且输出轴与伺服转阀一(7)连接，所述伺服电机一(4.1)输出轴转动带动伺服转阀一(7)旋转，...
【技术特征摘要】
1.一种机器人关节液压半主动阻尼缸，其特征在于，包括缸筒(1)、活塞(2)、活塞杆(3)、阀座(4)、单向阀一(5)、单向阀二(6)、伺服转阀一(7)、伺服转阀二(8)、弹簧油箱(9)、端盖(12)，所述端盖(12)固定安装于缸筒(1)，所述单向阀一(5)安装于缸筒(1)，所述单向阀二(6)安装于端盖(12)，所述缸筒(1)设有内部油道l1与l2；所述活塞杆(3)内端连接活塞(2)，所述伺服转阀一(7)与伺服转阀二(8)安装于阀座(4)，所述伺服电机一(4.1)安装于阀座(4)且输出轴与伺服转阀一(7)连接，所述伺服电机一(4.1)输出轴转动带动伺服转阀一(7)旋转，所述伺服电机二(4.2)安装于阀座(4)且输出轴与伺服转阀二(8)连接，伺服电机二(4.2)输出轴转动带动伺服转阀二(8)旋转，所述弹簧油箱(9)包括油箱活塞(9.1)和油箱弹簧(9.2)，所述缸筒(1)与活塞(2)形成无杆腔v1，所述缸筒(1)、活塞(2)、活塞杆(3)与端盖(12)形成有杆腔v2，所述缸筒(1)、活塞杆(3)与油箱活塞(9.1)形成油箱腔v3；所述油道l1与油箱腔v3连通，油道l1通过单向阀一(5)与无杆腔v1连通，所述油箱腔v3中油液可通过油道l1流动至无杆腔v1；所述油箱腔v3通过单向阀二(6)与有杆腔v2连通，油箱腔v3中油液可流动至有杆腔v2，所述油道l2与无杆腔v1连通，且通过伺服转阀一(7)与油箱腔v3连通，所述有杆腔v2通过伺服转阀二(8)与油箱腔v3连通。
2.如权利要求1所述一种机器人关节液压半主动阻尼缸，其特征在于，所述液压半主动阻尼缸缩短时，所述无杆腔v1中油液受压缩，通过伺服转阀一(7)回到油箱腔v3，所述油箱腔v3中油液由单向阀二(6)补充至有杆腔v2，所述伺服电机一(4.1)通过带动伺服转阀一(7)旋转，调节伺服转阀一(7)的开口。
3.如权利要求1所述一种机器人关节液压半主动阻尼缸，其特征在于，所述液压半主动阻尼缸伸长时，所述有杆腔v2中油液受压缩，所述油箱腔v3中油液由油道l1与单向阀...
【专利技术属性】
技术研发人员：欧阳小平，杨波，房理想，包颖炜，李明杰，蒋昊宜，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：
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