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本发明公开了一种OBVP主动运动控制轨迹优化方法，包括：获取十字滑台当前位置，根据患者运动发力计算末位置；设定目标函数为最小化加速度平方的积分，构建损失函数；基于哈密尔顿函数，利用位置固定和速度固定的边界条件，获取协态输入矩阵；求解所述协态...
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