【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于康复控制，具体涉及一种obvp(optimal boundary valueproblem)主动运动控制轨迹优化方法、控制方法及装置。
技术介绍
1、康复医学中制定的运动疗法可按运动方式，肌肉收缩型式和治疗作用分为多种类型。由外力作用于人体某一部分引起的动作称被动运动。一般用于维持正常或增大已受限的关节活动范围、防止肌肉萎缩和关节挛缩；依靠患者自身的肌力进行运动的方法称主动运动，患者肌力在3级以上者，均可进行主动运动，单纯的主动运动一般不给予辅助、也不施加阻力，主要用于维持关节的活动范围、进行增强肌力和持久力的训练和增强肌肉之间的协调性的训练。
2、在桌面型康复系统中，不少企业和研究机构都采用十字滑台作为机械联动机构，高精度力传感器作为力学数据输入机构。患者使用该平台作康复运动时，将上臂放于康复平台的手托机构上，手握摇杆进行发力，电机驱动机构根据患者出力的大小进行评估，进而测算运动范围大小，实现患者的主动康复运动。在图1是以申请人开发的u-resmart桌面上肢桌面康复机器人给出了这类型机构的常见样式。
...【技术保护点】
1.一种OBVP主动运动控制优化方法，包括十字滑台，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种OBVP主动运动控制轨迹优化方法，其特征在于：所述“获取十字滑台当前位置，根据患者运动发力计算末位置”的具体的步骤为：
3.根据权利要求1所述的一种OBVP主动运动控制轨迹优化方法，其特征在于：所述“设定目标函数为最小化加速度平方的积分，构建损失函数”的具体步骤为:
4.根据权利要求1所述的一种OBVP主动运动控制轨迹优化方法，其特征在于：所述基于哈密尔顿函数，利用位置固定和速度固定的边界条件，获取协态输入矩阵的具体步骤为：<...
【技术特征摘要】
1.一种obvp主动运动控制优化方法，包括十字滑台，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种obvp主动运动控制轨迹优化方法，其特征在于：所述“获取十字滑台当前位置，根据患者运动发力计算末位置”的具体的步骤为：
3.根据权利要求1所述的一种obvp主动运动控制轨迹优化方法，其特征在于：所述“设定目标函数为最小化加速度平方的积分，构建损失函数”的具体步骤为:
4.根据权利要求1所述的一种obvp主动运动控制轨迹优化方法，其特征在于：所述基于哈密尔顿函数，利用位置固定和速度固定的边界条件，获取协态输入矩阵的具体步骤为：
5.根据权利要求1所述的一种obvp主动运动控制轨迹优化方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：杜昊，唐顿，王薇，
申请(专利权)人：上海术理智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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