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本申请公开了一种多级无人艇编队任务分配方法、装置及无人艇系统，可以提高无人艇编队的任务执行效率以及任务执行可靠性。其中，多级无人艇编队任务分配方法包括：设定集群中所有无人艇中的其中一条无人艇为集群中心船；基于成员海洋测量效率、成员海洋测量能...
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