【技术实现步骤摘要】
本申请涉及无人艇协同，具体涉及一种多级无人艇编队任务分配方法、装置及无人艇系统。
技术介绍
1、无人艇编队在执行任务中，通常由某一艘无人艇充当集群中心，进行任务解析、任务分配与分发、监控所有编队成员状态、调度所有编队成员执行任务，当编队成员数量较多时，单一集群中心需要处理的数据过大，所需要的带宽较大，所有编队成员的位置姿态报文、感知类报文、任务指令类报文、任务执行状态反馈报文、平台状态类报文等均汇集到集群中心，对于有些消息报文集群中心船处理完再发给每个编队成员，计算量过大将引起网络拥堵，耗费时间较多。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种多级无人艇编队任务分配方法、装置及无人艇系统，可以提高无人艇编队的任务执行效率以及任务执行可靠性。
2、根据本申请的一个方面，提供了一种多级无人艇编队任务分配方法，包括：设定集群中所有无人艇中的其中一条无人艇为集群中心船；基于成员海洋测量效率、成员海洋测量能力以及第一编队规模，将所有无人艇分为多个一级编...
【技术保护点】
1.一种多级无人艇编队任务分配方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的多级无人艇编队任务分配方法，其特征在于，根据集群中所述一级编队的一级编队海洋测量效率以及一级编队海洋测量能力，将海洋测量任务分割为与所述一级编队数量对应的多个第一任务区，包括：
3.根据权利要求2所述的多级无人艇编队任务分配方法，其特征在于，所述根据所述第一分割结果，将海洋测量任务分割为与所述一级编队数量对应的多个第一任务区包括：
4.根据权利要求1所述的多级无人艇编队任务分配方法，其特征在于，基于每个所述一级编队的所述第一任务区、所述一级编队内的所述二...
【技术特征摘要】
1.一种多级无人艇编队任务分配方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的多级无人艇编队任务分配方法，其特征在于，根据集群中所述一级编队的一级编队海洋测量效率以及一级编队海洋测量能力，将海洋测量任务分割为与所述一级编队数量对应的多个第一任务区，包括：
3.根据权利要求2所述的多级无人艇编队任务分配方法，其特征在于，所述根据所述第一分割结果，将海洋测量任务分割为与所述一级编队数量对应的多个第一任务区包括：
4.根据权利要求1所述的多级无人艇编队任务分配方法，其特征在于，基于每个所述一级编队的所述第一任务区、所述一级编队内的所述二级编队的二级编队海洋测量效率以及二级编队海洋测量能力，将每个所述第一任务区分别分割为与所述二级编队的数量对应的多个第二任务区，包括：
5.根据权利要求4所述的多级无人艇编队任务分配方法，其特征在于，根据所...
【专利技术属性】
技术研发人员：张伟斌，赵继成，张云飞，胡烨，石磊，侯俊兆，胡启智，李晶晶，卢伯怡，邓科，
申请(专利权)人：珠海云洲智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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