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本发明提供了一种视网膜静脉穿刺系统的位置规划及跟踪控制方法，针对视网膜静脉穿刺系统构建二阶动力学模型，并对针尖反馈的轴向穿刺力进行建模；穿刺系统包括力传感器、注射器及压电位移台；基于力反馈设计针尖的位置运动规划，包含穿刺视网膜静脉前及穿刺视...
该专利属于南开大学所有，仅供学习研究参考，未经过南开大学授权不得商用。

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