【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于眼科机器人，具体涉及一种视网膜静脉穿刺系统的位置规划及跟踪控制方法。
技术介绍
1、视网膜静脉阻塞是一种严重威胁病人视力的眼科疾病，其通常表现为快速地失明症状，此时需要外科医生及时介入治疗，否则可能会影响病人的恢复程度和质量。考虑到视网膜手术需要高精度手术操作，以及微力尺度下的力感知能力，这对外科医生提出了极高的操作要求，制约了视网膜静脉手术的成功率。近年来，视网膜静脉注射技术作为一种溶栓手术，通过外科医生将药物注射到目标静脉中来溶解血栓，期望恢复阻塞静脉中的血液流通，以减少失明的风险。
2、但是，目前视网膜静脉注射手术中，在显微镜视野下的眼底手术操作缺乏力感知与深度感知，难以成功地进行微米级静脉的穿刺及注射，容易产生二次穿刺，可能会对眼底组织造成损伤。因此，现亟需一种基于力反馈的视网膜静脉穿刺系统的位置规划及其闭环控制方法，在视网膜静脉穿刺过程中能够成功刺破静脉上表面并成功进行后续药物注射，从而更加精准且安全地实现手术过程。
技术实现思路
1、本专利技术针对现有...
【技术保护点】
1.一种视网膜静脉穿刺系统的位置规划及跟踪控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述一种视网膜静脉穿刺系统的位置规划及跟踪控制方法，其特征在于，通过压电位移台的动力学来描述针尖穿刺过程中的轴向运动：
3.根据权利要求1所述一种视网膜静脉穿刺系统的位置规划及跟踪控制方法，其特征在于，针尖位置规划方法如下：
4.根据权利要求3所述一种视网膜静脉穿刺系统的位置规划及跟踪控制方法，其特征在于，通过如下穿刺力反馈自适应阈值来判断穿刺是否成功：
5.根据权利要求4所述一种视网膜静脉穿刺系统的位置规划及跟踪控制方法，其特征在...
【技术特征摘要】
1.一种视网膜静脉穿刺系统的位置规划及跟踪控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述一种视网膜静脉穿刺系统的位置规划及跟踪控制方法，其特征在于，通过压电位移台的动力学来描述针尖穿刺过程中的轴向运动：
3.根据权利要求1所述一种视网膜静脉穿刺系统的位置规划及跟踪控制方法，其特征在于，针尖位置规划方法如下：
4.根据权利要求3所述一种视网膜静脉穿刺系统的位置规划及跟踪控制方法，其特征在于，通过如下穿刺力反馈自适应阈值来判断穿刺是否成功：
5.根据权利要求4所述一种视网膜静脉穿刺系统的位置规划及跟踪控制方法，其特征在于，针尖与视网膜静脉软组织之间的穿刺力f...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙明竹，胡博，赵新，许世钰，刘荣昕，
申请(专利权)人：南开大学，
类型：发明
国别省市：
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