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本发明公开了基于深度强化学习的柔性针穿刺路径规划方法与系统，方法包括对柔性针进行运动学和路径建模；对环境中的障碍物进行建模；对障碍物扰动进行建模；建立强化学习环境，包括状态空间和动作空间的定义；基于建模信息创建并训练深度Q网络；通过训练完成...
该专利属于广东工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过广东工业大学授权不得商用。

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