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本发明公开了一种具有针具快换功能的胸腹部穿刺手术机器人末端执行器，包括针库换针器、机架、进针器、带针夹具和导向块；所述针库换针器包括上针盘、保险环、下端盖、下针盘、棘轮盘、弹簧、凸轮压盖、锁死杆和支座；所述进针器包括滚珠丝杠机构、导向槽和夹...
该专利属于天津大学所有，仅供学习研究参考，未经过天津大学授权不得商用。

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