具有针具快换功能的胸腹部穿刺手术机器人末端执行器制造技术

本发明专利技术公开了一种具有针具快换功能的胸腹部穿刺手术机器人末端执行器，包括针库换针器、机架、进针器、带针夹具和导向块；所述针库换针器包括上针盘、保险环、下端盖、下针盘、棘轮盘、弹簧、凸轮压盖、锁死杆和支座；所述进针器包括滚珠丝杠机构、导向槽和夹具锁紧螺母；所述带针夹具包括持针器、穿刺针和穿刺针锁紧螺母。本发明专利技术能够实现在机器人辅助穿刺手术中单人操作的连续快速换针、进针，具有多重机械保险，安全高效，简化了操作流程，降低了术中由器械操作引起的风险，有效地提升穿刺手术的效率与安全性，减轻了医护人员压力。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及医疗器械领域，具体是一种具有针具快换功能的胸腹部穿刺手术机器人末端执行器。

技术介绍

1、以肺癌、肝癌、肾癌等为代表的胸腹癌症是发病率与死亡率最高的癌症疾病，穿刺活检、局部靶区介入是其重要医疗手段。相较于传统手术方式，执行器具有高准确度、高灵敏度、高稳定性的特点。配合先进手术编程技术、无痕手术和快速恢复方法，执行器已经成为以穿刺导航为辅助技术的手术中一个不可或缺的设备。

2、在实际的胸腹部手术过程中，同一台手术往往会涉及多穿刺针(即穿刺针群)的使用。目前，市面上穿刺机器人末端执行器主要存在以下不足：1、仅能夹持一根针具，手术过程中换针较为繁琐：如申请号为202210968737.7的文献公开了一种单针夹持的末端执行器，单针夹持的设计导致医护人员在术中使用穿刺针受限，部分情况下甚至需要暂停手术更换针具，增加了手术操作过程中的风险和难度。2、体积较大：如申请号为202311652201.5的文献公开了用于机器人穿刺手术的电动末端执行器，末端执行器体积较大，在实际手术环境中可能带来不便。

3、为解决上述末端执行器的不足，更好本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种具有针具快换功能的胸腹部穿刺手术机器人末端执行器，其特征在于，该执行器包括针库换针器(1)、机架(2)、进针器(3)、带针夹具(4)和导向块(5)；

2.根据权利要求1所述的具有针具快换功能的胸腹部穿刺手术机器人末端执行器，其特征在于，固定轴(104-1)采用花键轴，固定槽(106-1)采用花键槽；花键轴与花键槽配合，实现下端盖(104)和棘轮盘(106)的固定连接。

3.根据权利要求1所述的具有针具快换功能的胸腹部穿刺手术机器人末端执行器，其特征在于，下端盖(104)的上表面设置有圆弧形凸起(104-2)；下针盘(105)的下表面设置有下端盖圆形导槽(1...

【技术特征摘要】

1.一种具有针具快换功能的胸腹部穿刺手术机器人末端执行器，其特征在于，该执行器包括针库换针器(1)、机架(2)、进针器(3)、带针夹具(4)和导向块(5)；

2.根据权利要求1所述的具有针具快换功能的胸腹部穿刺手术机器人末端执行器，其特征在于，固定轴(104-1)采用花键轴，固定槽(106-1)采用花键槽；花键轴与花键槽配合，实现下端盖(104)和棘轮盘(106)的固定连接。

3.根据权利要求1所述的具有针具快换功能的胸腹部穿刺手术机器人末端执行器，其特征在于，下端盖(104)的上表面设置有圆弧形凸起(104-2)；下针盘(105)的下表面设置有下端盖圆形导槽(105-3)；圆弧形凸起(104-2)转动安装于圆环内槽(105-3)中，实现下端盖(104)和下针盘(105)的转动连接。

4.根据权利要求1所述的具有针具快换功能的胸腹部穿刺手术机器人末端执行器，其特征在于，若干个上层弹性棘爪(106-2)均匀设置于棘轮盘(106)的外表面的周向；若干个下层弹性棘爪(106-3)均匀设置于棘轮盘(106)的外表面的周向；上层弹性棘爪(106-2)和下层弹性棘爪(106-3)的朝向相同，上针盘棘轮(102-1)的齿槽和下针盘棘轮(105-1)的齿槽的朝向相同，实现上针盘(102)和下针盘(105)的运动方向相同。

5.根据权利要求1所述的具有针具快换功能的胸腹部穿刺手术机器人末端执行器，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜杉，杨嘉明，李程一，郭宇，闫建维，刘宇婷，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：发明
国别省市：