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本发明公开了一种多目标场景下基于分层优化的多无人机协同航迹规划方法.本发明属于无人机控制领域，主要解决了分布式多无人机在多目标场景下实时避障并协同完成航迹规划的问题。所提方法采用分层体系架构，将多无人机航迹规划和任务分配进行联合优化。在上层...
该专利属于南京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京航空航天大学授权不得商用。

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